Die Hauptkomponenten der PSR Lenkung
 
Die Automatische Lenkung PSR von Reichhardt besteht aus den Komponenten.

Kabelbaum
Hauptrechner (iBox).
Anzeige und Bedienterminal.
Fahrzeug Sensoren.
Hauptsensoren.
Hydraulikventil oder RDU Elktromotor.
Einbau einer PSR Lenkung.
 
 


Die Verkabelung:
Verkabelung von Erntemaschinen gehört seit jeher zu den Hauptkompetenzen von Reichhardt Electronic.
Die Kabelbäume sind sehr hochwertig verarbeitet und die Stecker resistent gegen Wasser und Staub.
Der Kabelbaum wird direkt am Standort Hungen Entwickelt und Produziert, dabei werden Kabelbäume mit einem Nylonfaden umwoben, so entsteht ein enganliegender Schutzmantel. Diese Technologie kommt aus der Luftfahrt und hat gegenüber von herkömmlichen Hüllrohren den Vorteil,  das der Kabelbaum sehr Flexibel bleibt und Bruchresistent ist. Es kann sich im innern kein Schmutz ansammeln und allfällige Feuchtigkeit ohne Problem entweichen.
Im Mantel haben die Einzeldrähte  kein spiel und können sich so auch nicht gegenseitig durchscheuern. Die Kabel Verzweigungen und Enden werden zusätzlich mit Nylondrähten verstärkt.
Die Einzeldrähte sind beschriftet und die Stecker lassen sich ohne spezial Werkzeuge entriegeln. So sind im Einbau auch
enge Durchführungen mögliche, in dem  man den Stecker entfernt und nach der Verlegung wieder montiert.

Der Standart Kabelbaum ist so ausgelegt das er auf alle Traktoren und Erntemaschinen passt. Die Versorgung der jeweiligen Sensoren wird durch verschieden lange Verlängerungskabel gewährleistet.
Mit dem Plattform Kit, gibt es für alle aktuell am Markt verfügbaren Schlepper und Erntemaschinen, mit einer Lenkvorrüstungen, auf Stecker und Länge angepasste Kabelbäume und Montagematerial.

 




Der Hauptrechner die iBox:
Die iBox ist das Herzstück der Lenkung. Sie enthält neben der Rechnereinheit auch die Lenksoftware und ein dreiachsiges Gyroskop das die Lage des Fahrzeugs misst. Die iBox unterstütz alle aktuell am Markt verfügbaren Lenkvorrüstungen und Lenkhydraulikventile, sowie die elektrischen Lenkradmotoren RDU I und RDU II. Der integrierten ISOBUS Jobrechner ermöglicht den Datenbezug vom Fahrzeug, wie Fahrtrichtung Geschwindigkeit und Lenkwinkel und vereinfachen so den Einbau bei Fahrzeugen mit vorhandenen Sensoren.
Zur Lage und Positionsbestimmung unterstützt der Rechner neben GPS Empfängern mit NMEA 183 und CAN Schnittstelle auch Ultraschall und Reihentaster. Auch der gemischte Einsatz von GPS und Tastern ist möglich. 
Die iBox kann auf bis zu 8 Fahrzeugen eingesetzt werden. Dabei spielt es keine Rolle ob zwischen hydraulisch oder elektrisch gelenkten, oder zwischen GPS oder Fahrzeugen mit Reihentaster gewechselt wird. Alle Konfigurationen sind unter der Fahrzeug Nummer hinterlegt. Nach dem wechsele wird einfach die entsprechende Fahrzeug Nr. eingegeben.
 

 




Das Anzeige und Bedienterminal:
Die Übermittlung der Daten vom Lenkrechner (iBox) zum  Bedienung Terminal, geschieht über das ISO-Bus Protokoll. Somit  kann ein beliebiges ISO-Bus Terminal als Bedienterminal genutzt werden. Bei Traktoren mit integriertem ISO-Bus Terminals ist so die Bedienung direkt über das Traktoren eigene Terminal möglich. Dies ermöglicht eine nahtlose Einbinden der Lenkung in das Bedienkonzept des Traktors.
Da der ISO Bus für die Datenübertragung und die Bedienung von Geräten ausgelegt ist sind die Grafischen Möglichkeiten einer ISO Bus Maske eingeschränkt. Für eine grafische Anzeige mit bewegten Bilder und eine Umfassende Verwaltung von Parzellen braucht es zusätzliche Software auf dem Terminal. Unter dem Namen Farmsolution bietet Reichhardt auf den Terminals Touch 800 und Touch 1200 verschieden App s (Software) an, die die Lenkung um Funktionen wie automatische Teilbreitenschaltung, Teilflächenspezifische Mengenregelung  und Auftragsverwaltung übers mobile Internet erweitern.

 
 







Die Fahrzeug Sensoren:
Neben den Hauptsensoren (GPS, Ultraschall Tac oder Mec) braucht eine automatische Lenkung weiter Informationen von der Lage des Fahrzeugs. So wird über ein im Lenkrechner integriertes dreiachsiges Gyroskop die aktuelle Fahrtrichtung sowie die  Neigung in aller Richtungen erfasst. Über einen Lenkwinkelsensor wird die Position der gelenkten Räder an die Lenkung übermittelt. Sind vom Fahrzeughersteller bereits Lenkwinkelsensoren verbaut werden diese genutzt, ansonsten nachträglich aufgebaut.
 





Die Hauptsensoren:
Sie bestimmen die Position des Fahrzeugs. Neben dem GPS Empfänger, kann die Lenkung auch mit den von Reichhardt entwickelten  Tastsensoren wie dem Ultraschall dem Tac und dem Mec ausgerüstet werden.
Bei den GPS Empfängern verwenden wir die Empfänger von Hemisphere A101 (EGNOS) und A320, A325, A326 (RTK) und L- Band. Unterstützt werden vom Systeme aber auch alle Empfänger mit RS232 NMEA183 und Can Schnitstelle. 
 





Hydraulisch oder elektrisch lenken:
Die Ausführung der Lenkimpulse übernehmen wahlweise ein Hydraulisches Lenkventil oder ein ein Elektrischer Lenkradmotor.
Aktuell stehen bei Reichhardt der RDU I ein Reibradmotor, der mit einem Moosgummirad aussen auf das Lenkrad drückt  und der RDU II bei dem die Lenkbewegung durch ein Zahnkranz  am Lenkrad ausgeführt werden,  zur Verfügung.
Beide Motoren sind Geschwindigkeit und Kraft in etwa gleich.
Der RDU I ist sehr ruhig und bremst das Lenkrad in eingeschwenktem Zustand nur leicht. Auf der Strasse wird er ausgeschwenkt und ist daher auch voll mit der Verkehrsgesetzgebung kompatible. Eine stärke ist auch seine Langlebigkeit,

Der RDU II ist etwas lauter dafür perfekt unter dem Lenkrad integriert, auch er bremst das Lenkrad nur leicht im nicht betrieb. Ein ausschwenken ist nicht möglich. Nach Verkehrsgesetzgebung muss er auf der Strasse demontiert werde.

Vorteile von Lenkradmotoren:
Lenkradmotoren eigen sich vor allem für gerade  A / B Linien im bereich von  0.3 bis 8 Km/h in diesem Bereich ist der Genauigkeits- unterschied zwischen hydraulischer und elektrischer Lenkung nur sehr gering.  Zumal bei Reichhardt in allen Lenkungen, egal ob hydraulisch oder elektrisch, ein Lenkwinkelsensor verbaut wird.
Der Aufbau ist einfacher und der Motor kann für mehrer Fahrzeuge verwendet werden.

Nachteil von Lenkradmotoren:
Sie sind für Geschwindigkeiten ab 8 Km/h zu langsam, auch das einlenken auf eine neue Leitspur dauert länger.
Sie Belegen Platz im Fahrerraum und bremsen bei nicht betrieb das Lenkrad leicht.

Bei der hydraulischen Lenkung wird das Ventil, der Hydraulikanlage des Traktors, angepasst. Vorteil in der Kabine ist nicht
ersichtlich das eine Lenkung eingebaut ist. die Lenkung ist sehr schnell und Präzise. Für den Fahre ist die Lenkung geräuschlos, das Lenkrad dreht nicht mit. Ist die Lenkung ausser betrieb treten keine Bremseinwirkungen am Lenkrad ein.  Für die hydraulische Lenkung ist eine Fahrzeugabnahme vom Strassenverkehrsamt, oder vom Deutschen Tüv, nötig.
Mehr Infos finden Sie unter der Rubrik Einbau. Unser Lenkrechner unterstützt auch alle gängigen Ventile die bereits ab Werk verbaut sind.

 
Video RDU Lenkradmotor im Einsatz
 





Einbau einer PSR Lenkung
Für den Einbau der PSR Lenkung gibt es verschiedene Varianten.
Der Einbau kann von jeder Landmaschinen Fachwerkstatt durchgeführt werden. Dabei wird die Werkstatt von uns betreut und beraten. Ausserdem kann der Einbau auch vor Ort, auf dem Betrieb des Kunden durchgeführt werden. In diesem Fall wird der Einbau von zwei Monteuren der Firma Reichhardt durchgeführt. Der Einbau wird Pauschal abgerechnet und ist inkl. Einführung in das System.
Um den gesetzlichen Anforderungen zu genügen muss bei der hydraulischen Lenkung ein Tüv  Abnahme stattfinden.
Mit der Annäherung der Schweiz an die EU, ist das deutsche Tüv Gutachten in der Schweiz anerkannt.
Für die meisten gängigen Traktoren Typen gibt es bereits ein Tüv Gutachten und es reicht aus den Traktor einer normalen Strassenverkehrsprüfung zu unterziehen, bei der das Gutachten vorgelegt wird.
Ist für ein Typ das Gutachten noch nicht vorhanden, kommt der Deutsche Tüv in die Schweiz und prüft den Traktor vor Ort.
Die Kosten trägt Reichhardt Electronic und erweitert so seine umfangreiche Liste an geprüften Traktoren Typen.
Die RDU Lenkung lässt sich mit etwas Handwerklichem können auch selber einbauen.

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