PSR Lenkung Reichhardt


 

Reichhardt Electronic ist ein Deutschstämmiges Unternehmen, in der Nähe von Frankfurt. Mit ca. 130 Mitarbeiter entwickelt und produziert Reichhardt seit den Neunzigerjahren, als Zuliefere und OEM Partner, Elektronik für namhafte deutsche Landtechnikhersteller.

Mit dem Knowhow das man bei der Entwicklung von automatischen Tastlenkungen bei Rübenrodern   erworben hatte, wurde anfangs der Zweitausender Jahre damit begonnen eine Marken unabhängige GPS Lenkung für Traktoren und Erntemaschine zu entwickeln. Die PSR Lenkung war geboren.

Die PSR Lenkung ist heute wohl die universellste Lenkung am Markt. Das Herzstück der Lenkung ist der Lenkrechner iBox. Als ISO-Bus Jobrechner unterstützt die iBox alle am Markt befindlichen ISO-Bus Virtual Terminal. Über das Virtual Terminal wird die iBox konfiguriert und Bedient. Für die Ausgabe der Lenkbefehle stehen diverse Hydraulikventile, für alle gängigen Hydrauliktypen, oder zwei Elektrische Lenkradmotoren zur Verfügung. Auch unterstützt die Box diverse am Markbefindlichen Vorrüstungen. Einzigartig ist auch die Unterstützung von GPS Empfängern und Sensorik. So stehen neben aktuell vier verschiedenen GPS Empfängern auch Ultraschall und Tastsensoren zur Verfügung. Da die iBox die Konfiguration von bis zu 8 Fahrzeugen speichern kann, ist sie auch ein Einsatz auf mehreren Fahrzeugen im Wechselbetrieb möglich. Die iBox verfügt über ein Integriertes mehrachsiges Gyroskop das Lage des Fahrzeugs misst (Richtung, Neigung seitlich und Fahrtrichtung sowie das girren). Die in der iBox enthaltene Software unterstütz alle beschriebenen Eigenschaften und dies, bis auf eine Ausnahme, ohne zusätzliche Lizenzfreischaltungen und Kostenlosen Updates. Standartmässig ist das lenken bis zu einer minimalen Geschwindigkeit von 400m pro Stunde möglich. Mit der Super low Speed Freischaltung bis 30m pro Stunde. Um die iBox mit Fahrzeug und Sensorik zu Verbinden stehen für Vorrüstungen Fahrzeugspezifischen Kabelbäume und für alle andern Fahrzeuge diverse Standard Kabelbäume zur Verfügung.

Mit den immensen Anpassung Möglichkeiten gibt es kaum ein Fahrzeug das wir nicht ausrüsten können. So finden sich inzwischen bei den ausgerüsteten Standartschleppern und Erntemaschinen auch unzählige Exoten und Spezialfahrzeuge. Reichhardt liefert beim Einbau einer Hydraulischen Lenkung ein Tüv Zertifikat mit. Diese Gutachten sind für über 1000 Typen vorhanden


Plattfom-Kit

Reichhardt Bietet für viele Fahrzeuge, mit oder ohne Vorrüstung,  An das Fahrzeug angepasste aufbau Kits an.     Zu den Plattform-Kits

 


Die Bestandteile der PSR Lenkung

Verkabelung

Verkabelung von Erntemaschinen gehört seit jeher zu den Hauptkompetenzen von Reichhardt Electronic.
Die Kabelbäume sind sehr hochwertig verarbeitet und die Stecker resistent gegen Wasser und Staub.
Der Kabelbaum wird direkt am Standort Hungen Entwickelt und Produziert, dabei werden Kabelbäume mit einem Nylonfaden umwoben, so entsteht ein enganliegender Schutzmantel. Diese Technologie kommt aus der Luftfahrt und hat gegenüber von herkömmlichen Hüllrohren den Vorteil,  das der Kabelbaum sehr Flexibel bleibt und Bruchresistent ist. Es kann sich im innern kein Schmutz ansammeln und allfällige Feuchtigkeit ohne Problem entweichen.
Im Mantel haben die Einzeldrähte  kein spiel und können sich so auch nicht gegenseitig durchscheuern. Die Kabel Verzweigungen und Enden werden zusätzlich mit Nylondrähten verstärkt.
Die Einzeldrähte sind beschriftet und die Stecker lassen sich ohne spezial Werkzeuge entriegeln. So sind im Einbau auch
enge Durchführungen mögliche, in dem  man den Stecker entfernt und nach der Verlegung wieder montiert.

Der Standart Kabelbaum ist so ausgelegt das er auf alle Traktoren und Erntemaschinen passt. Die Versorgung der jeweiligen Sensoren wird durch verschieden lange Verlängerungskabel gewährleistet.
Mit dem Plattform Kit, gibt es für alle aktuell am Markt verfügbaren Schlepper und Erntemaschinen, mit einer Lenkvorrüstungen, auf Stecker und Länge angepasste Kabelbäume und Montagematerial.

 

Standard Kabelbaum

 

Der Hauptrechner die iBox

Die iBox ist das Herzstück der Lenkung. Sie enthält neben der Rechnereinheit auch die Lenksoftware und ein dreiachsiges Gyroskop das die Lage des Fahrzeugs misst. Die iBox unterstütz alle aktuell am Markt verfügbaren Lenkvorrüstungen und Lenkhydraulikventile, sowie die elektrischen Lenkradmotoren RDU I und RDU II. Der integrierten ISOBUS Jobrechner ermöglicht den Datenbezug vom Fahrzeug, wie Fahrtrichtung Geschwindigkeit und Lenkwinkel und vereinfachen so den Einbau bei Fahrzeugen mit vorhandenen Sensoren.
Zur Lage und Positionsbestimmung unterstützt der Rechner neben GPS Empfängern mit NMEA 183 und CAN Schnittstelle auch Ultraschall und Reihentaster. Auch der gemischte Einsatz von GPS und Tastern ist möglich. 
Die iBox kann auf bis zu 8 Fahrzeugen eingesetzt werden. Dabei spielt es keine Rolle ob zwischen hydraulisch oder elektrisch gelenkten, oder zwischen GPS oder Fahrzeugen mit Reihentaster gewechselt wird. Alle Konfigurationen sind unter der Fahrzeug Nummer hinterlegt. Nach dem wechsele wird einfach die entsprechende Fahrzeug Nr. eingegeben

 

Die Anzeige und Bedienterminals

Die Übermittlung der Daten vom Lenkrechner (iBox) zum  Bedienung Terminal, geschieht über das ISO-Bus Protokoll. Somit  kann ein beliebiges ISO-Bus Terminal als Bedienterminal genutzt werden. Bei Traktoren mit integriertem ISO-Bus Terminals ist so die Bedienung direkt über das Traktoren eigene Terminal möglich. Dies ermöglicht eine nahtlose Einbinden der Lenkung in das Bedienkonzept des Traktors.
Da der ISO Bus für die Datenübertragung und die Bedienung von Geräten ausgelegt ist sind die Grafischen Möglichkeiten einer ISO Bus Maske eingeschränkt. Für eine grafische Anzeige mit bewegten Bilder und eine Umfassende Verwaltung von Parzellen braucht es zusätzliche Software auf dem Terminal. Mit Smart Command, dem T50i, dem Touch 800 oder dem Touch 1200 Terminal
 bietet Reichhardt vier unterschiedliche Terminal mit Software Erweiterungen, die die Lenkung um Funktionen wie automatische Teilbreitenschaltung, Teilflächenspezifische Mengenregelung  und Auftragsverwaltung übers mobile Internet erweitern (lesen mehr in der Rubrik Smart Command und Advance). Alle diese Terminals und Software basieren auf dem ISO-Bus Standart.

 

                 

 

         T50i                              Smart Command                  Touch 1200                     Touch 800

 

 

Fahrzeug Sensoren

Neben den Hauptsensoren (GPS, Ultraschall Tac oder Mec) braucht eine automatische Lenkung weiter Informationen von der Lage des Fahrzeugs. So wird über ein im Lenkrechner integriertes dreiachsiges Gyroskop die aktuelle Fahrtrichtung sowie die  Neigung in aller Richtungen erfasst. Über einen Lenkwinkelsensor an der Vorderachse wir die position der gelenkten Räder an die Lenkung übermittelt. Sind vom Fahrzeughersteller bereits Lenkwinkelsensoren verbaut werden diese genutzt, ansonsten nachträglich aufgebaut. Wen vorhanden, holt sich das System auch Daten aus dem ISOBUS, wie zb. die Fahrtrichtung.

 

Die Hauptsensoren

Die bestimmen die Position des Fahrzeugs. Neben dem GPS Empfänger, kann die Lenkung auch mit den von Reichhardt entwickelten  Tastsensoren wie dem Ultraschall dem Tac und dem Mec ausgerüstet werden. Für den GPS Empfang  kommen der RGS700 oder der A325 zum Einsatz, Die beiden Mobile RTK Empfänger sind über die RS232 Schnittstelle an die PSR Lenkung angeschlossen. Mit dem A101 und dem  RGS 200 stehen auch zwei DGPS Empfänger zur Verfügung. Weiter unterstützt das System auch Fremdempfänger wie den Starfire von John Deere.

 

 

                              

                     RGS700                                               A325  / A101                                      RGS 200

 

 

Hydraulische Lenkung

Hydraulische Lenkung ist das Fachgebiet von Reichhardt. Aktuell kann Reichhardt zu über 1000 verschiedenen Fahrzeugtypen ein TÜV Zertifikat liefern. Die Lenkventile wurde zusammen mit Buchhydraulik entwickelt und durch Reichhardt geschützt. Bei der hydraulischen Lenkung wird das Ventil der Hydraulikanlage des Traktors angepasst. Vorteil in der Kabine ist nicht
ersichtlich das eine automatische Lenkung eingebaut ist. die Lenkung ist sehr schnell und präzise. Für den Fahre ist die Lenkung geräuschlos, das Lenkrad dreht nicht mit. Ist die Lenkung ausser betrieb treten keine Bremseinwirkungen am Lenkrad ein. Durch den Einbau bleiben alle Funktionen des Schleppers erhalten. Die Lenkung wird meist durch zwei Monteure von Reichhardt vor Ort auf dem Betrieb des Kunden aufgebaut, oder in einer durch den Kunden bevorzugte Landmaschinen  Fachwerkstatt.

 


Elektrische Lenkung

Aktuell stehen bei Reichhardt der RDU I ein Reibradmotor, der mit einem Moosgummirad aussen auf das Lenkrad drückt  und der RDU II bei dem die Lenkbewegung durch ein Zahnkranz  am Lenkrad ausgeführt werden,  zur Verfügung.
Beide Motoren sind Geschwindigkeit und Kraft in etwa gleich.
Der RDU I ist sehr ruhig und bremst das Lenkrad in eingeschwenktem Zustand nur leicht. Auf der Strasse wird er ausgeschwenkt und ist daher auch voll mit der Verkehrsgesetzgebung kompatible. Eine stärke ist auch seine Langlebigkeit,

Der RDU II ist etwas lauter dafür perfekt unter dem Lenkrad integriert, auch er bremst das Lenkrad nur leicht im nicht betrieb. Ein ausschwenken ist nicht möglich. Nach Verkehrsgesetzgebung muss er auf der Strasse demontiert werde.

Vorteile von Lenkradmotoren:
Lenkradmotoren eigen sich vor allem für gerade  A / B Linien im Bereich von  0.3 bis 8 Km/h in diesem Bereich ist der Genauigkeits- unterschied zwischen hydraulischer und elektrischer Lenkung nur sehr gering.  Zumal bei Reichhardt in allen Lenkungen, egal ob hydraulisch oder elektrisch, ein Lenkwinkelsensor verbaut wird.
Der Aufbau ist einfacher und der Motor kann für mehrere Fahrzeuge verwendet werden.

Nachteil von Lenkradmotoren:
Sie sind für Geschwindigkeiten ab 8 Km/h zu langsam, auch das einlenken auf eine neue Leitspur dauert länger.
Sie Belegen Platz im Fahrerraum und bremsen bei nicht betrieb das Lenkrad leicht. 

                

  RDU II                                                                          RDU I


 

Video PSR Lenkung

 

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